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일반적으로 몸길이 4.5m 이하의 중소형 고래를 돌고래라고 한다. 분류학적으로는 참돌고래과, 강돌고래상과, 쇠돌고래과에 속하는 고래를 말한다. 이빨고래아목에 속하는 고래 전체를 이르는 말로 사용하기도 한다. 참돌고래과에 속하는 고래는 바다에 사는 돌고래로 몸형태는 전형적인 방추형 또는 유선형이다. 꼬리는 갈라진 모양이고 등지느러미는 종에 따라 없거나 형태가 다르다.
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